HYRPCB-2机器人技术应用实训设备
一、工业机器人
1、本体：
1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人
2)工作范围580mm
3)额定负载3kg
4)重复定位精度0.01mm
5)安全性包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置
6)集成信号源为手腕设10路信号
7)集成气源为手腕设4路空气（5bar）
2、控制器：
1)采用先进的工业机器人控制软件
2)采用高级工业机器人编程语言
3)内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块
3、示教器：
1)图形化彩色触摸屏
2)操纵杆
3)热插拔，运行时可插拔
二、快换工具
1)工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换。
2)胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长140mm，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防止碰撞损坏
3)夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长140mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径16mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力34N，开闭行程6mm
4)吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长110mm，结构为铝合金材质，6mm直径吸盘1个，20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板
5)锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合金材质，可实现对M4内六角螺钉的锁紧。
三、涂胶单元
1)3D轨迹图板尺寸440mm×250mm，具有半经50mm的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度3mm
2)轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系
3)提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置
4)包含2张轨迹图纸，可自动吸附在3D轨迹图板上
四、码垛单元
1)原料台由铝型材配合碳钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足最多6个物料的存储
2)码垛台由台面和支撑构成，尺寸110mm×110mm×15mm，采用铝合金型材支撑，高度160mm，可满足多种形式的码垛
3)包含模拟物料，尺寸65mm×32.5mm×15mm，数量6个，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训
五、视觉检测单元
1)视觉检测采用CCD拍照检测
2)提供环形光源
3)视觉检测结果和采集图像信息通过显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控
六、装配检测单元
1)安装检测单元内含4个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB异形芯片的安装及检测功能，4个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑
2)安装检测工位整体尺寸为410mm×190mm×180mm，结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架
3)安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm，长度300mm，采用气动驱动，内径16mm，有效行程200mm，安全保持力140N
4)检测支架升降由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm，安装有LED导光板，尺寸为100mm×100mm×1.5mm，可在检测过程中亮起
5)底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷
七、螺丝供料单元
1）采用全自动设计，旋转式分料设计，螺丝供给速度快，机器震动小，稳定的螺丝供料和取料效果
2）供料速率约为1粒/秒
3）可实现对M4内六角螺钉的稳定供料
八、原料料库
1)单层共4个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和PCB电路板
2)整体弧形设计，内圆半径500mm，方便机器人抓取物料
九、电子产品PCB电路板
1)电子产品PCB电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB电路板和盖板由螺丝紧固
2)异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件
3)PCB电路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔
4)盖板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔
十、操控面板
1)提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作
2)提供故障及设备运行状态指示灯
3)提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障
4)提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练
5)包含工业HMI触摸屏作为人机交互接口，显示器为7英寸
十一、总控系统
1)采用高性能PLC实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计
2)电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制
3)工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器
4)操作过程可通过摄像头采集记录可通过WiFi连接云端监控，监控信息可存储在扩展存储卡中
5)供气系统功率静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件
十二、工作台架
1)铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品
2)整体尺寸2200mm×1350mm×700mm
3)安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm
4)底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定
十二、配套工具
提供安装、调试工作站所需工具一套，包括：工具箱1个、内六角扳手1套、250mm活动扳手1把、17mm/19mm开口扳手1把、13mm开口扳手1把、5.5mm开口扳手1把、螺丝刀1套、5米卷尺1个、斜口钳1把、Y型端子钳1把、裸端型端子
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