HYXZ-1型 协作机器人综合实训平台
一、平台概述
协作机器人综合实训平台由8个实训单元组成，用于完整地完成协作机器人的教学。致力于机器人教学领域，用于协作机器人相关知识，操作技能的教学与实训。实训平台由1台六轴协作机器人，各功能模块工装、气动系统、电控系统及视觉系统组成，具备以下功能模块：锁紧模块、涂胶模块、传送带模块、码垛模块、打磨模块、2D与3D视觉模块、工装快换模块。实训平台融合了机器人本体和集成系统的机械、电器、软件、通讯等多学科专业知识，有助于系统的掌握协作机器人相关的知识和技能。
二、功能特征
1、技术参数
(1)输入电源： 单相三线 220V±10% 50Hz
(2)工作环境： 温度- 10℃～+40℃
(3)相对湿度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)装置容量： ＜1.5kVA
(6)平台尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm
(7)建议占地面积： 3 米×2 米（含电脑桌）
(8)安全保护： 具有漏电保护，安全符合国家标准
三、设备与功能模块
1、智能协作机器人
产品特点：
（1）协作安全
具有灵敏的力度反馈特性，特有的碰撞监测功能，工作中一旦与人发生碰撞，便会立刻自动停止，无 需安装防护栏，在保障人身安全的前提下，实现人与机器人的协同作业。
（2）高精度与灵敏度
机器人的重复定位精度可达±0.03mm ，适用于各种自动化中对精度有高度要求的工作。轻质量小型化 的身材，面对不同的应用场景，也能快速部署和设置。
（3）单易操作
用户可直接通过手动拖拽来设置机器人的运行轨迹。可视化的图形操作界面，让非专业用户也能快速 掌握。
（4）模块化
模块化的设计理念，让机器人的维修与保养更加快速与便捷。关节模块一旦出现故障，用户可在极短的时间 内进行更换。
（5）实用性
包含了工业机器人搬运、上下料、码垛等常用工艺，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及视觉跟踪等高 端技能，便于技术人员熟悉了解其他应用方式工业机器人工作站的配置和操作，有助于提高技术人员综合
实践能力。
2、机器人工作台
机器人工作台是机器人与不同功能模块安装固定的基础平台。平台尺寸为 1500mm ×1200mm ×855mm。 机器人和功能模块可在工作台上快速、灵活安装，可以根据教学和实训课程的具体要求，在工作台上安装不同的功能模块。
3、涂胶标定模块
涂胶标定模块可练习协作机器人的基本指令与编程，丰富的教学实训内容，轨迹标定模块可实现相关功能如下：运动轨迹： 轨迹运动、直线运动、圆运动、圆弧运动、曲线运动等；
标定方式： TCP 标定。
4、工具快换模块
平台配套高精度机器人工具快换装置，可实现协作机器人自动更换不同的末端执行工具，实现平台中 机器人不同的功能的扩展，进行相应的技术应用。
5、输送线模块
输送线模块由铝合金作为支架，电机驱动，机器人通过视觉系统可对输送线上的随机物料进行分拣。同时设有固定视觉和动态抓取元件的扩展安装位置，可进一步扩展机器视技术的应用与学习。
6、码垛平台模块
码垛平台模块，学生可通过机器人对物料进行不同的垛型设计和码垛 练习。支持多种垛型，让学生不仅可以学习机器人在包装码垛类应用场景的调试和应用，还可发散思维， 发挥创造力，设计新型独特的工业垛型。
7、打磨模块
打磨模块，学习工业中打磨工艺及机器人编程方法。
8、锁紧模块
锁紧模块，了解锁紧装置的构成，及编程中的使用方法。
9、2D与3D视觉模块视觉系统模块
（1） 工业相机：采用激光振镜技术，亚毫米级图像采集精度，采用窄带蓝光设计。高抗反光抗环境光能力。高能效激光模块配合精准曝光同步，点云更细腻。支持RGB、深度图同步对齐输出，便于二次开发。高集成度，整机更小巧，安装使用更加灵活。
（2） 机器人视觉软件
（3） 采集卡及控制主机
10、电气控制模块
实训平台的电控系统主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 触摸屏。
四、实训项目
1、平台基本操作实训
（1）平台上电
（2）操作面板基本操作
2、机器人基础实训
（1）机器人硬件结构认知
（2）机器人安装与调试实训
（3）机器人示教控制实训
（4）机器人 IO 信号控制实训
（5）机器人在线指令编程
（6）机器人拖动示教控制
3、电气基础实训
（1）plc 及软件
（2）触摸屏软件
（3）传感器的原理及实训
（4）气缸与电磁阀实训
4、视觉基础实训
（1）认知视觉硬件及软件
（2）硬件的连接与通讯
（3）图像采集
（4）视觉定位
（5）视觉标定
5、综合实训案例
（1）电气系统的连接
（2）PLC 电气控制程序
（3）基于考培平台的搬运、装配行业案例
（4）基于考培平台的搬运、码垛行业案例
（5）基于机器视觉的上下料行业案例
（6）基于视觉的工件分拣行业案例
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